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话说齐襄公看到祭足前来聘问，非常高兴地接待了他。正准备回访，突然听说高渠弥谋杀了昭公，拥立子亹为国君，心中非常愤怒，便有了出兵讨伐的念头。因为鲁侯夫妇即将来到齐国，所以暂时将郑国的事情搁置一旁，亲自前往泺水迎接。
话说鲁国的夫人文姜，看到齐国使者来迎接，心里也非常想念自己的哥哥齐襄公，便打算以回娘家探亲的名义，和桓公一起前往。鲁桓公溺爱文姜，不敢不答应她的要求。大夫申繻劝谏道：“女子有夫家，男子有自己家庭，这是古代的规矩。礼仪不能相互侵犯，否则就会引发混乱。女子出嫁后，如果父母还健在，每年都要回娘家探望一次。如今夫人的父母都已去世，以妹妹的身份去探望兄长是不合礼仪的。鲁国是个秉持礼制的国家，怎么能去做这种不合礼的事情呢？”桓公已经答应了文姜，所以没有听从申繻的劝谏。夫妇二人一起出行，车子到达泺水时，齐襄公早已经在那里等候了。他热情地迎接他们，互相询问近况。然后一起出发，来到临淄。鲁侯向齐侯传达了周王的旨意，将婚事议定。齐侯非常感激，先举行了盛大的宴会，招待鲁侯夫妇。然后，齐襄公把文姜迎入宫中，只说是让她与宫中老妃见见面。谁知道襄公预先准备了一个密室，安排了私人宴会，与文姜倾诉情感。在喝酒的过程中，他们四目相对，互相迷恋，不顾及家庭关系，最终发生了不正当的关系。两人深深相爱，留宿在宫中，直到太阳已经高高挂起三竿，还在相拥而眠，完全忘记了外面的世界，把鲁国的桓公冷落在外面。
鲁桓公心中怀疑，就派人到宫门暗中查访。回报说：“齐襄公还没有娶正妃，只有一个偏妃连氏。她是大夫连称的堂妹，一直以来都不受齐襄公宠爱，两人并不住在一起。姜夫人进入齐宫后，只是与齐襄公以兄妹的身份相聚，并没有和其他宫女相聚。”鲁侯心里已经明白了发生了什么事情，恨不得立刻跨进齐宫，观察齐襄公的动静。正好有人报告：“国母出宫了。”鲁侯非常兴奋，便问文姜：“昨晚宫中有谁一起喝酒？”文姜回答说：“只和连妃一起喝酒。”又问：“什么时候散席的？”文姜回答说：“因为有很多话要说，直到月亮挂在粉墙上，已经半夜了。”最后，鲁侯问：“你的兄弟有没有来陪你们喝酒？”文姜回答说：“我的哥哥没有来。”鲁侯笑着问：“难道你们兄妹之间的感情不够亲密，不会互相陪伴吗？”文姜回答：“饮酒到中途，他曾经来劝我喝一杯，然后就离开了。”鲁侯又问：“你们散席后你为何没有出宫？”文姜回答：“夜深了，不方便出宫。”鲁侯又问：“你在哪里住宿？”文姜回答：“君主问得太过分了！何必追问到这个地步呢？宫中有很多空房间，怎么可能找不到住宿的地方？我住在西宫，这也是我当年守卫的闺房。”鲁侯问：“你今天怎么起得这么晚？”文姜回答：“昨晚喝酒喝得太多了，很累，所以今天化妆的时候不知道时间过得这么快。”鲁侯接着问：“你在宫中和谁一起住宿？”文姜回答：“只有宫女。”鲁侯又问：“你的兄弟在哪里睡觉？”文姜突然脸红，回答说：“我怎么会关心哥哥的睡觉地点呢？这样问实在有点可笑。”鲁侯说：“难道你的哥哥就不关心妹子的住宿地点吗？”文姜问：“你怎么会这么说呢？”鲁侯说：“自古以来男女有别。你在宫中留宿，兄妹同宿这件事情，我已经知道了，别再瞒骗我了！”文姜嘴里虽然含糊其辞地抵赖，一边哭泣，心里也十分惭愧。鲁桓公身在齐国，无可奈何，心里虽然愤怒，但又不好发作出来，正是“敢怒而不敢言”。于是派人向齐桓公告辞，打算等待回国后再作打算。
据说齐襄公自己也知道做了一件不好的事情。当文姜离开宫殿时，他非常担心，派遣了心腹力士石之纷如跟着她，打听鲁侯和夫人之间说了什么。石之纷如回答说：“鲁侯和夫人争吵不断，说了这个，说了那个。”襄公非常震惊地说：“我知道鲁侯迟早会知道这件事情，但是我没想到这么快就被他知道了。”襄公听了石之纷如的回复非常吃惊，他本来就知道鲁侯迟早会知道这件事情，但没想到这么快就被他知道了。很快，鲁国的使者就来告别，襄公知道这是因为事情已经泄露了。他便请求一起去牛山游玩，然后送行。他多次催促，鲁侯只得驾车出城。文姜则留在宅邸中，心情郁闷不快。过了一会儿，齐襄公看到鲁国的使者前来告辞，知道事情已经泄露了。他便强烈要求去牛山游玩，同时准备送行。尽管鲁国使者多次催促，鲁侯只得命令车驾出城。文姜则留在宅邸里，感到非常郁闷和不悦。
再说齐襄公一方面舍不得文姜回去，另一方面担心鲁桓公怀恨在心，他决定一不做二不休，吩咐公子彭生在宴席散后，送鲁桓公回府邸，要在车上结果他的性命。彭生想起战纪时的一箭之仇，欣然接受命令。当天在牛山举行了盛大的宴会，有各种歌舞表演，齐襄公对鲁侯更加殷勤照顾。然而，鲁侯只是低头不语。襄公让各位大臣轮流敬酒，还让宫女内侍们端着酒杯跪在他面前劝酒。鲁侯内心非常愤怒，也想借酒发泄心中的郁闷，结果喝得烂醉，无法礼貌地告别。襄公命令公子彭生把他抱上车，彭生便和鲁侯一起乘车离开了。当离开国门约有两里时，公子彭生发现鲁侯已经熟睡，于是他伸出手臂扼住鲁侯的胁部。彭生的力气很大，他的手臂像铁一般坚硬，鲁侯被扼住后胁部骨折，痛得大叫一声，车厢里满是他的血。彭生对众人说：“鲁侯喝醉了，突然中风，我们要快点回城，告诉主公。”虽然众人觉得这件事情很奇怪，但是谁也不敢多说什么！史官有诗说：“男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行！当时若听申繻谏，何至车中六尺横？”
齐襄公听说鲁侯突然去世，便装哭作态，命令他人用隆重的礼仪将他入殓，并派人前往鲁国报丧。鲁国的随从回国后，详细讲述了鲁侯在车上被杀的经过。大夫申繻说：“一个国家不能没有君主，我们应该立即扶持鲁国的世子，一同商议丧事。等到鲁侯迎回的时候，我们就按照即位的仪式来举行。”公子庆父，也就是桓公的庶长子，听了之后怒不可遏，振臂高呼：“齐襄公犯下乱伦的罪行，导致我们的君主遇害。我愿意率领三百辆战车，去伐齐，为我们的君主报仇！”大夫申繻对庆父的话感到疑惑，私下找谋士施伯商议：“我们可不可以去攻打齐国？”施伯回答说：“这件事情非常微妙，不能让邻国知道。再说了，鲁国实力薄弱，齐国实力强大，我们攻打齐国未必能获胜，反而会让我们的丑态暴露无遗。不如先忍耐一下，暂时调查车上的事情，让齐国处决掉公子彭生，以此来化解这个问题，同时也能让其他诸侯国信服。齐国一定会听从我们的要求。”申繻向庆父告知了施伯的建议，于是施伯起草了一份国书。鲁国的世子为了表示哀悼，没有发言，于是用大夫的名义，派人去齐国，送上迎丧的书信。齐襄公看了这封信，信中说：“外臣申繻等，拜上齐侯殿下：我们的君主奉命而来，不敢停留，只为了商议重要的婚姻事宜。现在我们国君出外未归，但是车中的事情却引起了很多议论。我们不想归咎于任何人，只想让公子彭生受到应有的惩罚。”
齐襄公读完信后，立刻派人召彭生入朝。彭生自认为有功，便神气地走进宫来。谁知齐襄公当着鲁国使者的面，指责道：“我因为鲁侯喝多了酒，让你扶持他上车，你怎么不小心伺候，致使他突然去世？你的罪行难以逃避！”说着，命令左右将彭生捆绑起来，押到市曹斩首示众。彭生大声喊道：“你这个无道昏君，淫污了自己的妹妹，杀死了她的丈夫，如今又把罪名强加到我头上！如果有朝一日我死了而有知，我一定会变成妖孽来取你的性命！”齐襄公听后慌忙捂住了自己的耳朵，左右侍从们都忍不住笑了。齐襄公一方面派人前往周王处道歉，并确定了娶亲的日期。另一方面，派人将鲁侯的丧车送回鲁国，而文姜则继续留在齐国没有回去。
鲁国的申繻大夫率领世子一同到郊外迎接鲁侯的灵柩，然后在灵柩前举行丧礼，继承了鲁侯的地位，成为了鲁庄公。申繻、颛孙生、公子溺、公子偃、曹沫等一众文武官员重新整顿了鲁国的朝政。鲁庄公的庶兄公子庆父、庶弟公子牙、嫡弟季友都参与了国家政务。申繻推荐了施伯的才能，他也被任命为上士。第二年改元，实际上是周庄王的四年。
鲁庄公召集群臣商议为齐国迎娶婚事。施伯说：“国家有三种耻辱，您知道吗？”庄公问：“哪三种耻辱？”施伯说：“先君虽然已经去世，但是他的恶名仍然流传在世，这是第一个羞耻的地方；君夫人留在齐国未回来，引起了人们的议论，这是第二个羞耻的地方；齐国是我们的仇敌，而我们处在服丧期间中，却要为齐国君主主婚。如果拒绝，会违背王命，如果接受，会招致别人的嘲笑，这是第三个羞耻的地方。”鲁庄公吃惊地说：“这三种耻辱如何避免呢？”施伯回答：“要想让别人不诋毁，必须先做好自己；要想让别人不怀疑，必须先自信。先君在位时，并未接受天子的册封。如果您能借此主婚的机会，向周王请求册封，以此荣耀先君于九泉之下，那么第一种耻辱就可以避免了。先君的夫人留在齐国，我们应该以礼相待，迎接她回国，以成就您对先君的孝道，那么第二种耻辱也就可以避免了。至于主婚这件事，确实很难两全其美，但也有应对的办法。”鲁庄公问：“什么对策呢？”施伯回答：“可以将王姬的住所设在郊外，派上大夫去迎接并送行，您以丧事为由。这样做，上不违背天王的命令，下不拂逆大国的情面，中不失去居丧的礼节，如此一来，三种耻辱也就都可以避免了。”鲁庄公说：“申繻说‘你的智慧超过你的肚子’，果然没错！”于是，他一一按照施伯的计策去实行。