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据说山戎是北方戎族的一支，国家位于令支，也称为离支。它的西侧是燕国，东南面是齐国和鲁国。令支位于这三个国家之间，因为地形险要，军队强大，所以不愿意归附中原的君王，也不愿意向中原纳贡，多次侵犯中原地区。之前山戎曾经侵犯齐国的边境，被郑国的公子忽打败。到了这个时候，山戎听说齐侯图中原方伯之位，于是率领着一万骑兵的戎族军队，侵犯并骚扰燕国，试图切断燕国与齐国的联系。燕庄公抵挡不住，派人走小道向齐国求救。齐桓公向管仲请教这个问题，管仲回答说：“现在我们面临的麻烦是，南方有楚国，北方有戎族，西方有狄人，这些都是我国和中原各国的忧虑，也是作为盟主的责任。即使戎族没有侵犯燕国，我们也会想着去支援燕国。何况现在燕国人民正遭受着战争的折磨，他们正在寻求我们的救援呢？”齐桓公于是率领军队去救援燕国，军队经过济水时，鲁庄公在鲁济迎接他们。齐桓公把攻打戎族的事情告诉了鲁庄公。鲁庄公说：“您剪除豺狼，安定北方，我们国家也受到了好处，不仅仅是燕国人民。我愿意拿出我国的赋税来支持您。”齐桓公说：“北方地区险要遥远，我不敢让您亲自出征。如果真的取得了战功，那是您的神灵保佑。如果没有成功，那么您借给我军队也还不晚。”鲁庄公说：“我遵从您的命令。”齐桓公告别鲁庄公后，率领军队向西北方前进。
话说那个名叫密卢的令支子，践踏燕国领土，已经到了二月，抢夺的男女人口数不胜数。当他听说齐国的军队已经大军压境，便解围离去。齐桓公的军队来到了蓟门关，燕庄公亲自出来迎接，向齐桓公表示感谢，因为他亲自率军远道而来救助燕国。管仲说：“山戎现在得意洋洋地离开了，但他们还没有受到挫折，如果我们的军队现在撤退，他们肯定会再回来。不如趁现在进攻他们，这样可以消除一方的祸患。”桓公说：“好主意。”燕庄公请求率领他的国家的军队作为前锋。桓公说：“燕国刚刚经历了战争的困扰，怎么能忍心再让他们冲锋陷阵呢？您暂时率领后军，就足够给我制造声势了。”燕庄公说：“离这里向东八十里，有一个国家叫无终，虽然是戎族，但并不附属于山戎，我们可以招揽他们，让他们担任我们的向导。”桓公为了招揽无终国的支持，大量提供金帛财物，并派公孙隰朋前去邀请。无终国的领袖立即派遣大将虎儿斑率领两千骑兵前来支援。桓公再次重赏他们，并让他们做前锋。当他们行进了将近两百里时，桓公发现山路变得十分危险，便向燕国的国君询问意见。燕伯说：“这个地方名叫葵兹，是北戎人出入的重要道路。”桓公和管仲商量后，将辎重和粮食的一半，屯聚在葵兹。命令士兵砍伐树木，筑造土堡，留下鲍叔牙把守，并负责运输事务。休整了三天，筛选出疲惫和生病的士兵，只带着精壮的士兵，加速前进。
据说令支国的子密卢听说齐国的军队前来进攻，便召集将领商议应对之策。将领速买提出：“对方的军队远道而来，疲惫不堪，我们可以在他们扎营未定之前突袭他们，可以获得完全的胜利。”密卢随即派遣他带领三千骑兵。速买传达命令，四散潜伏于山谷之中，等待齐国军队到来后行动。虎儿斑的先头部队率先到达，速买只带领一百多名骑兵迎战。虎儿斑勇猛无比，手持长柄铁瓜锤，向速买猛砸过来。速买大喊：“慢着！”同时也挥舞着大杆刀相迎。两人交手几个回合后，速买假装败退，将虎儿斑引到林中，然后吹响一声口哨，山谷中立即传来回应，将虎儿斑的军队截成两段。虎儿斑虽然英勇奋战，但战马被伤，无法逃脱，只能束手就擒。正巧齐侯的大军已经到达，王子成父大显神威，击败了速买的军队，将虎儿斑救了出来。速买惨败而逃。虎儿斑率领的戎兵在此战中损失惨重，他前来拜见桓公时，脸上充满了愧疚。桓公说：“胜败乃兵家常事，将军不必放在心上。”接着赠送给他一匹名马，虎儿斑对此感激不已。
大军向东推进三十里，到达一个叫做伏龙山的地方，桓公和燕庄公在山上扎营。王子成父和宾须无在山下设立了两个营地。他们都用大车连接起来作为城墙，警戒非常严密。第二天，命令支子密卢亲自率领速买，带领一万多骑兵前来挑战。他们连续冲突了几次，都被车城阻挡，无法进入。一直拖到午后，管仲在山头看见戎兵逐渐减少，他们都下马躺在地上，嘴里不停地谩骂。管仲抚摸着虎儿斑的背说：“将军今天可以为之前的失败雪耻了！”虎儿斑答应了他的话。车城打开的时候，虎儿斑率领着自己的士兵奔驰而出。公孙隰朋说：“恐怕戎兵有什么计策。”管仲回答说：“我已经预料到了！”管仲立即命令王子成父率领一路军队从左边出击，宾须无率领另一路军队从右边出击，两队军队互相接应，专门攻击敌方的伏兵。原来山戎兵常常使用埋伏的战术，看到齐军严阵以待，没有行动，就在山谷中埋伏了士兵，故意下马谩骂，以此诱使齐军进攻。虎儿斑的马一到，山戎兵就都丢下马逃跑了。虎儿斑正想追击，听到大本营鸣金收兵的信号，就立刻勒马回撤。密卢看到虎儿斑没有追来，就吹了一声口哨，招呼山谷中的士兵一起出击，打算全力进攻。然而，王子成父和宾须无的两路军队已经到达，将山戎兵杀得七零八落，山戎兵再次大败而归，损失了很多马匹。速买提出了一个策略，说：“如果齐国想要进攻，必须经过黄台山谷口。我们可以砍断树木，用石头砸断路面，同时在外面挖掘坑堑，重兵守卫，即使他们有百万大军，也无法飞越。伏龙山二十多里没有水源，必须从濡水那里取水。如果我们破坏了濡水的大坝，齐军将面临水源短缺，必然混乱，而混乱就会导致他们的溃败。我们可以趁机乘胜追击，必定能获得胜利。同时，我们还可以派人向孤竹国求援，借助他们的兵力来协助作战，这是一个万无一失的策略。”密卢大为高兴，按照这个计划行事。
管仲发现戎兵已经撤退了三天，却没有任何动静，开始怀疑起来。他派遣间谍去打探情况，回来报告说：“黄台山的大路已经被堵住了！”于是，管仲召见虎儿斑问道：“还有其他的路可以进入吗？”虎儿斑回答道：“从这里到黄台山只有十五里的路程，我们可以直接进攻他们的国家。如果要寻找其他的路，就必须从西南方向打大宽转，通过芝麻岭，然后在东边转几里路，才能到达令支国的巢穴。但是，这条路很难走，车马不方便行驶。”正在商议的时候，一名牙将连挚报告说：“戎国的首领已经切断了我们的水源，军队里缺水，怎么办？”虎儿斑回答说：“芝麻岭那一带都是山路，没有几天是到不了的。如果没有水携带，也很难前往。”桓公于是下令，让士兵们凿山取水，先找到水的人会得到重赏。公孙隰朋上前说：“我听说蚂蚁筑巢的地方下面就有水，应该在蚂蚁巢附近挖。”士兵们四处寻找蚂蚁巢，但都没有找到，于是回来报告。隰朋说：“蚂蚁冬天会寻找温暖的地方，住在山的南边；夏天则会寻找凉爽的地方，住在山的北边。现在是冬天，蚂蚁肯定住在山的南边，不能乱挖。”士兵们按照他的话去做，果然在山腰找到了一股清冽的水泉。桓公说：“隰朋真是圣人啊！”于是把这股泉水称为圣泉，将伏龙山改名为龙泉山。军队里有了水，大家都欢呼雀跃地庆祝。密卢打听到齐军从未缺过水，大惊失色地说：“难道中原有神灵相助吗？”速买说：“齐军虽然有水，但他们远道而来，粮食肯定供应不上。我们坚守不战，他们的粮食耗尽，自然就会撤退了。”密卢听从了他的建议。
管仲派宾须无假托回葵兹取粮，但实际上让虎儿斑带领一支军队前往芝麻岭进发，规定了六天的时间。同时，他命令牙将连挚每天前往黄台山挑战，以吸引密卢的注意力，使他们不会怀疑。这样进行了六天，戎兵并没有进行实质性的战斗。管仲说：“按照时间计算，宾须无的西路军队已经快到了。敌军没有来交战，我们不能坐着干等。”于是让士兵们每人背一个装满土的袋子，先派两百辆空车在前面探路，遇到坑洼的地方就用土袋填满。大军一直开到山谷口，大声喊叫，齐军将木头石头等杂物扔进去，以便大军通过。密卢自认为没有危险，每天和速买喝酒寻欢作乐。突然听说齐军已经杀进来了，连忙跨上马去迎战。还没交锋，侦察兵报告：“西路又有敌军来袭！”速买知道小路已经被齐军占领，没有心思再战斗，保护着密卢往东南方向逃跑。宾须无追赶了几里路，但发现山路崎岖不平，戎兵马匹快速奔驰，他无法追上。戎兵丢弃了许多马匹、器械、牛羊、帐篷等物资，全部被齐国夺取。齐国还夺回了燕国的子女，这些战利品数量不可计算。令支国的人从未见过这么强大的军队，他们纷纷献上食物和饮品，并向齐国投降。桓公一一安抚他们，并吩咐不准杀害任何一位降民。戎人们非常高兴。
桓公召集投降的戎族首领问道：“你们的国君离开这里后，打算去投奔哪个国家？”降戎首领回答说：“我们的国家与孤竹国相邻，一直以来关系友好。最近我们也曾派人去向孤竹国求援，但援军还没到达，这次我们一定会去投奔孤竹国。”桓公问降戎关于孤竹国的强弱以及道路的远近。降戎回答说：“孤竹国是东南方向的大国，自从商朝时期就有城郭。从这里去孤竹国大约有一百多里，有一条小溪名叫卑耳。过了这条溪流就是孤竹国的地界。只是山路险峻难行。”桓公说：“孤竹国和山戎族一起为恶，既然离我们这么近，我们应该先去讨伐他们。”正好鲍叔牙派来牙将高黑运送五十车干粮，桓公就把高黑留在军队里听候调遣。在降戎的军队中挑选出一千名精壮的士兵，交给虎儿斑指挥，以弥补之前的损失。休整了三天后，队伍再次出发。
密卢等人来到孤竹国，见到了国君答里呵，他们痛哭着倒在地上，详细地说：“齐军依仗强大，侵犯我们的国家，我们希望能向您借兵报仇。”答里呵说：“我们这里本来就准备起兵前去帮助你们的，但因为我有些小病，所以拖延了几天，没想到你们已经受到了如此大的损失。这里有一条叫做卑耳溪的河流，深不可测。我们将所有的竹筏都拘回港中，即使齐国的军队长上翅膀也无法越过。等他们退兵之后，我们会带领军队前去，恢复你们的疆土，这不是很好吗？”大将黄花元帅说：“我担心敌人会制造竹筏渡过溪流，我们应该派军队守在溪口，日夜巡逻，才能确保安全。”答里呵说：“如果敌人真的要制造竹筏，我难道会不知道吗？”于是，他没有听从黄花元帅的建议。
后来，齐桓公大军出发不到十里，就看到了一座连绵不断的山脉，路上充满了奇形怪状的石头，草木丛生，竹林覆盖，道路被阻塞了。有一首诗为证：“盘盘曲曲接青云，怪石嵯岈路不分。任是胡儿须下马，还愁石窟有山君。”
管仲教导取来硫磺、焰硝等引火物质，撒在草木之间，点起火来，火势熊熊，烧得一片噼里啪啦的声响。草木都被烧得根茎无存，狐狸和兔子都无处藏身，火光冲天，连续烧了五天五夜才熄灭。火熄之后，命令工人们开凿山石，修筑道路，以便驱车通行。将领们报告说：“山势高且险峻，驱车前行十分费力。”管仲回答：“马匹便于驰骋，只有车辆可以制约它们。”于是创作了上山和下山的歌曲，让士兵们歌唱。《上山歌》这样唱道：“山嵬嵬兮路盘盘，木濯濯兮顽石如栏。云薄薄兮日生寒，我驱车兮上巉岏。风伯为驭兮俞儿操竿，如飞鸟兮生羽翰，跋彼山巅兮不为难。”《下山歌》这样唱道：“上山难兮下山易，轮如环兮蹄如坠。声辚辚兮人吐气，历几盘兮顷刻而平地。捣彼戎庐兮消烽燧，勒勋孤竹兮亿万世。”
当士兵们唱起歌来，你唱我和，轮流唱歌，迅速地传递着歌声。齐桓公和管仲、隰朋等人登上了卑耳山顶，观看士兵们上下山的情景。齐桓公感叹地说：“我今天才知道，人力可以通过唱歌来鼓舞。”管仲回答说：“我在被囚禁在槛车里的时候，担心鲁国人追上来，也曾经创作歌曲来教导士兵们，让他们在快乐中忘记疲劳，从而发挥出更快的速度。”齐桓公问：“这是为什么呢？”管仲回答说：“一般来说，当人们劳累了身体，精神也会跟着疲劳；而当精神愉悦时，人们会忘记身体的疲劳。”齐桓公说：“仲父您真是了解人性啊！”于是他催促驾车的士兵和徒步的士兵一起前进。
走了几个山头，又上了一个山岭，只见前面大大小小的车辆都堵在那里无法前进。士兵报告说：“两边都是天然的石壁，中间只有一条小路，只能容纳一个人骑马通过，车辆无法通行。”桓公脸上露出了恐惧的神色，对管仲说：“如果这里真的有伏兵，那我们一定会失败！”此时，桓公正处于犹豫之中，忽然看到一个东西从山洞中走了出来。桓公睁大眼睛看着它，它看起来像人，又不像人，像兽，又不像兽，大约只有一尺多长，穿着红衣黑帽，光着两只脚，朝着桓公屈膝行礼，并且像迎接贵客一样，朝他走来。然后用右手扯开自己的衣服，快速地向石壁的中间奔去。桓公非常惊讶，问管仲：“你看到了什么吗？”管仲回答：“我什么也没看到。”桓公描述了那个东西的形状。管仲说：“这个正是我所写的歌词中所描述的‘俞儿’。”桓公问：“‘俞儿’是什么？”管仲说：“我听说北方有位登山之神，名叫‘俞儿’，当有称霸天下的君主出现时，他会出现。您刚才看到的，恐怕就是他。他拱手作揖迎接您，是想让您去讨伐。他提起衣袖，表示前面有水。他举起右手，说明水的右侧很深，是在建议您向左行进。”髯翁写了一首诗来谈论管仲认识俞儿的事情。诗句是：“《春秋》典籍数而知，仲父何从识俞儿？岂有异人传异事，张华《博物》总堪疑。”
管仲又说：“既然前方有水阻挡，那我们就可以利用山壁来守卫。我们要在山上驻扎军队，让人去探查水势，然后再进兵。”探查水势的人去了很久，回来报告说：“下山不到五里，就有一条卑耳溪，溪水又大又深，即使在冬天也不会干涸。原本有竹筏可以用来渡河，但是现在已经被敌方占领了。如果往右走，水深超过一丈。如果从左边走，大约三里路就会到达，水虽然面积宽广，但是不深，涉水也只有及膝深。”桓公抚掌称赞道：“俞儿果然有预兆！”燕庄公说：“卑耳溪一直以来都没有听说过有浅水可以涉过，这大概是神灵帮助君侯成功了！”桓公问道：“我们到孤竹城去，有多少路要走？”燕庄公回答说：“我们要过卑耳溪往东走，先经过团子山，再经过马鞭山，最后经过双子山，这三座山连绵起伏，大约有三十里路，这就是商朝三个孤竹国君的墓地。过了这三座山，再往前走二十五里，就到了无棣城，那里是孤竹国君的都城。”虎儿斑请求带领自己的部队先行渡河。管仲说：“军队如果只在一个地方行动，万一遇到敌人，就会进退两难，我们需要分两路行进。”于是命令士兵砍伐竹子，用藤条将它们连接起来，很快就制成了数百个竹筏。留下车辆，用来载运竹筏，士兵们牵着它们前进。军队下了山头后，将士卒分为两队。王子成父和高黑带领一部分军队，从右侧乘竹筏渡河，作为主力军队。公子开方、竖貂跟随齐桓公亲自接应。宾须无和虎儿斑带领另一部分军队，从左侧涉水渡河，作为奇兵。管仲和连挚跟随燕庄公接应。他们全体在团子山下集合。