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但是，他找错人了。甄阜对他委城而逃的做法非常不满，甄阜心高气傲，自视甚高，他不允许有官员逃遁的现象。于是拘押了岑彭的家人，命令岑彭在自己帐下戴罪立功。然后率领军队征剿汉军，不久，在小长安，甄阜大败汉军。
公元二十三年正月十三日，甄阜与汉军在沘水大战一场，莽军大败，甄阜被杀，岑彭受伤，但是他侥幸逃脱，跑回宛城，协助代理太守严说守城。光武帝的哥哥刘伯升率军将宛城团团围住。
宛城防守很严，汉军从一月份一直攻打到六月份，始终没能攻破。此时城里的岑彭和严说其实压力也非常大，不过他们得到消息，朝廷已经派出大军前来灭贼，而且这次出师规模之大，旷古绝今。“大司徒王寻、大司空王邑将兵百万，其甲士四十二万人，”“王莽征天下能为兵法者六十三家数百人，并以为军吏；选练武卫，招募猛士，旌旗辎重，千里不绝。时有长人巨无霸，长一丈，大十围，以为垒尉；又驱诸猛兽虎豹犀象之属，以助威武。自秦、汉出师之盛，未尝有也。”他们把希望寄托在了中央军身上。
结果六月份，百万雄师在昆阳败于刘秀之手，岑彭他们的希望泡汤了。而且因为长时间的围城，城里粮食断绝，人吃人的事情越来越多。岑彭扛不住了，劝严说投降。
投靠汉军之后，岑彭先后跟过大司徒刘伯升，跟过大司马朱鮪，跟过南阳太守韩歆。其时光武已与更始帝决裂，率军攻打南阳郡。韩歆打算拒敌，而岑彭又一次劝说投降。
守节尽忠是一种高贵品质，而良禽择木而栖则是一种人生智慧。大难当头，有人选择像苏武那样宁死不屈，保住节操，有人选择像管仲那样选择明主，施展才能。另选明主似乎更难，因为你必须有才能，若只为偷生，其实终究难脱贪生怕死之名。韩歆和岑彭，都非贪生怕死之辈。韩歆为人正直，性格倔强，后来跟光武帝说话，也是指天骂地地发咒，比西汉名臣汲黯是有过之而无不及。
岑彭建议归顺，可是韩歆倔强，就是不听，直到光武帝攻占怀县，他势穷力尽，才匆匆忙忙地迎降。差点儿被愤怒地光武帝给处死。
在归顺光武帝之后，岑彭游说更始大将军吕植投降了汉军，立下了第一功，被光武帝拜为刺奸大将军。公元前二十五年，光武帝即位后，任命岑彭为廷尉，至此，岑彭终于找到了命中的归宿。
公元二十五年七月，岑彭与大司马吴汉、大司空王梁等人率军围攻洛阳。洛阳曾是周朝旧都，城坚且高，汉军从七月一直攻打到九月，丝毫没有进展。替更始帝守洛阳城的是他的大司马朱鮪。此时赤眉已入长安，更始政权已经名存实亡，大将们纷纷背离更始帝，另择明主。朱鮪之所以坚守不降，是因为当初他曾经劝更始帝杀掉光武帝的哥哥刘伯升，而且还曾经劝更始帝一定要防着刘秀，不要派刘秀持节安抚河北。他深知自己做过太多对不起光武帝的事情，担心万一投降，光武帝肯定会处死他。
汉军久攻不下，光武帝知道岑彭曾经做过朱鮪的部下，让他出面去游说朱鮪。经过一番努力，岑彭成功地将朱鮪说动，为光武帝又立下一大功。
这两次功劳，其实并没有显露出岑彭在军事上的才能。游士一出，扰动天下，岑彭不是游士，他有更杰出的才能，只是需要机会来展露。
很快，机会来了。建武二年，公元二十六年，光武帝派岑彭平定荆州。岑彭顺利地攻下十几座城。贤士之处世，譬若锥之处囊中，很快即可脱颖而出。
之后，一个更艰巨的任务来临了。此时南方军阀割据，南郡人秦丰占据黎丘，自称楚黎王，拥有十二个县；董䜣占据着堵乡；许邯占据着杏县；除此之外，更始诸将各拥兵占据南阳诸城。光武派吴汉南征。
吴汉是一位不可多得的将才，作战勇猛，才智过人，可惜此人太过暴虐，所过之处无不残灭。他经过新野，照例纵兵大掠。他的同僚邓奉是新野人，碰巧邓奉回乡，见家乡被吴汉抢掠一空，一怒之下击败了吴汉，与其他割据势力联合反汉。邓奉率领的是汉军精锐，汉军多个将领联军都未能将其击败。后来光武帝亲自出战，才打败了邓奉。
这个插曲结束后，光武帝派岑彭平定秦丰。此时岑彭已经是征南大将军，他与傅俊、臧宫等人率军在邓县跟秦丰相峙，几个月都不能前进。光武帝不满了，派人前来责让他。岑彭压力山大，但是他很快就有了主意。
他召集军士，三令五申，宣言第二天就要向西进攻山都。天黑之后，关押俘虏的地方，看守似乎松懈了许多，而且守卫的士兵都悄悄传告，说让赶紧做好准备，第二天就要向山都进发了。大家伙儿都忙碌起来。几个俘虏趁着没人注意，偷偷溜走了。
岑彭那边的动静，被俘虏带给了秦丰。秦丰大喜过望，马上率军赶到通往山都的必经之路上埋伏。天亮了，不见有部队来。太阳三竿，不见人来，晌午，还是不见人来。秦丰正等得着急，有士兵气急败坏地跑来报告，岑彭已经率军击败秦丰派驻在阿头山的张扬，直奔黎丘，各营屯兵已经被他击败了。
秦丰大惊失色。自己还以为能在这边守株待兔，原来已经被人家调虎离山了。他率军回去支援，正好被岑彭围在黎丘里。
两百年前，韩信扬言要度过临晋关，魏王豹赶紧亲自率重兵守在那里，结果韩信却悄悄度过黄河，袭击了安邑，端掉魏王豹的老巢。兵法精髓，在于出奇制胜。相隔两百年，岑彭和韩信采取了相同的战术，他们都不愧是兵法名家。
岑彭围攻秦丰三年，斩首九万多级，秦丰的实力已经消耗殆尽，只剩区区几千残兵。光武帝重新做了人事安排，掉朱祐接替岑彭，继续围困黎丘，掉岑彭去征讨实力更强的田戎。
田戎本来是打算投降汉军的。当汉军围困秦丰的消息传来，他就忐忑了，兵强马壮的秦丰都不是岑彭的对手，自己就可想而知了。他将亲友部将召来，商量归降的事儿。
他的妻哥辛臣不同意归降，现在风云际会，各路英雄蜂起，刘秀所占的洛阳，巴掌大的一块儿地方罢了，不如按兵不动，静观其变。
田戎已经被岑彭的威名震慑住了，“以秦王之强，犹为征南所围，岂况吾邪？降计决矣。”他留辛臣镇守夷陵，自己率军沿江赶往黎丘归降。他这个决定是很明智的，如果事情顺利，他也不失封侯拜将，可惜他所托非人。当他从夷陵出发后，他的妻哥，那个坚决反对归顺的辛臣，带着他多年积攒的金银财宝，已经从捷径赶往黎丘，并且比他早到了。这个奸险小人将金银财宝献给岑彭，同时还声称自己能写书信，召田戎也来归顺。
田戎收到了辛臣的书信，“将军当早日望风归顺，此乃应天顺民之举，倘如此，将军不失荣华富贵也。”他愤怒地将书信丢到一边，大骂辛臣。这个小人，肯定将自己出卖了，看来不能去归顺了，就算去了，也是被招降，不是自己主动投诚，算了，还是去帮秦丰吧。他骂着辛臣的祖宗十八代，去黎丘帮助秦丰了。几个月后，田戎败于岑彭之手，逃回大本营夷陵去了。
朱祐代替岑彭后，岑彭率军猛攻夷陵，不久，夷陵被攻破，田戎独身逃往西蜀找公孙述去了，留下了他的妻儿老小和几万部队。所守或匪亲，化为狼与豺。但有时候亲人也未必能靠得住，田戎所信任的亲人出卖了他，搞得他从此狼狈不堪。
秦丰跟田戎覆灭之后，岑彭开始为伐蜀做准备了。沿河两岸粮食少，漕运不便，这势必成为将来入蜀的桎梏，于是他派威虏将军冯骏屯兵江州，都尉田鸿屯兵夷陵，领军李玄屯兵夷道，一方面防备，另一方面，积攒军粮。同时，派人招降其他各郡。交阯牧邓让、江夏太守侯登、武陵太守王堂、长沙相韩福、桂阳太守张隆、零陵太守田翕、苍梧太守杜穆、交耻太守锡光等纷纷归顺，南方平定。征南大将军成功地完成了光武帝交给他的任务。
在他忙着帮助光武帝围剿隗嚣之际，建武九年，公孙述派田戎等人击败了冯骏及田鸿、李玄。并在江面上架起了浮桥、斗楼，封锁了江面，在两岸的山上留下重兵防守，严防汉军进入蜀中。
建武十一年，岑彭开始了他一生中最辉煌的征战。他跟吴汉等人，征发南阳、武陵、南郡兵，又发桂阳、零陵、长沙运粮队，共计六万多人，骑兵五千多，会于荆门。光武帝将征蜀之事全权委托岑彭。岑彭开始征战了。
蜀军横锁江面的浮桥、斗楼，阻拦了汉军。岑彭下令军中，谁能突破浮桥斗楼，受上赏。重赏之下必有勇夫，偏将军鲁奇应募而出。人不为财是傻子，为财而死是疯子。这个鲁奇就是疯子。
疯子鲁奇率军逆流而上，此时狂风大作，鲁奇船队顺风直冲浮桥，蜀军的箭如雨般飞来，汉军冒死放火，风怒火盛，浮桥斗楼灰飞烟灭，江路终于打通了。岑彭率军齐发，所向无前。蜀兵大乱，纷纷溃逃，无数人被挤落水中淹死。这一战，斩杀蜀军将领任满，俘获程汎，田戎逃回江州。